ชมภาพการสวนสนามของทหารรักษาพระองค์คลิก play ที่วีดีโอคลิปด้านบน
พระบาทสมเด็จพระจุลจอมเกล้าเจ้าอยู่หัว จึงโปรดเกล้าฯ ให้ตั้งหน่วยทหารดังกล่าวขึ้นเป็น กรมทหารมหาดเล็กรักษาพระองค์ และทรงดำรงพระยศเป็นนายพันเอก ตำแหน่งผู้บังคับการกรมด้วยพระองค์เอง ต่อมาโปรดเกล้าฯ ให้จัดระเบียบในกรมทหารมหาดเล็กรักษาพระองค์จนมั่นคงดีขึ้น และได้ทรงขนานนามหน่วยนี้เสียใหม่ว่า กรมทหารมหาดเล็กราชวัลลภรักษาพระองค์ ในปี พ.ศ. 2414 (ปัจจุบันหน่วยทหารนี้คือ กรมทหารราบที่ 1 มหาดเล็กรักษาพระองค์)
หน่วยทหารรักษาพระองค์ได้มีวิวัฒนาการต่อมาตามลำดับจากต้นกำเนิดดังกล่าวมาแล้ว ต่อมาจึงมีการก่อตั้งหน่วยทหารรักษาพระองค์ที่เป็นหน่วยรบจากเหล่าต่างๆ เช่น ทหารราบ ทหารม้า ทหารปืนใหญ่ ฯลฯ ส่วนใหญ่อยู่ในระดับกองพัน และหน่วยบังคับบัญชาของหน่วยนั้นในระดับกรมมักจะตั้งอยู่ในกรุงเทพมหานคร เพื่อให้อยู่ใกล้ชิดองค์พระมหากษัตริย์ รวมทั้งสามารถปฏิบัติหน้าที่ได้อย่างใกล้ชิดและต่อเนื่อง แต่ก็มีบางหน่วยที่มีที่ตั้งอยู่นอกกรุงเทพมหานคร เช่น กรมทหารราบที่ 21 รักษาพระองค์ ซึ่งมีที่ตั้งอยู่ที่ค่ายนวมินทราชินี จังหวัดชลบุรีเป็นต้น เป็นต้น1. ทหารรักษาพระองค์ทั้ง 12 กองพันพร้อมกันที่จุดรวมพลบริเวณถนนราชดำเนินนอก 2. ทหารปืนใหญ่ยิงพลุสัญญาณ ทหารทั้ง 12 กองพันเริ่มเดินสวนสนามมาตามแนวถนนราชดำเนินมาจนถึงลานพระราชวังดุสิตแล้วจัดแถวรอรับการเสด็จพระราชดำเนิน 3. พระบรมวงศานุวงศ์เสด็จพระราชดำเนินมาถึงพลับพลาที่ประทับ
4. เมื่อใกล้ถึงเวลาเสด็จพระราชดำเนินของพระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัว ผู้บังคับกองผสมสั่งทหารติดดาบ นายทหารชั้นผู้ใหญ่ออกจากพลับพลาที่ประทับไปยังหัวแถวกองผสมเพื่อรอรับเสด็จ
5. พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัวพร้อมด้วยสมเด็จพระนางเจ้าสิริกิติ์ พระบรมราชินีนาถ และสมเด็จพระบรมโอรสาธิราช เจ้าฟ้ามหาวชิราลงกรณ สยามมกุฎราชกุมาร เสด็จพระราชดำเนินออกทางประตูทวยเทพสโมสรด้วยรถยนต์พระที่นั่ง ผู้บังคับกองผสมสั่งวันทยาวุธถวายความเคารพ ดุริยางค์บรรเลงเพลงสรรเสริญพระบารมี แตรเดี่ยวเป่าสัญญาณถวายคำนับ 3 จบ ผู้บังคับกองผสมออกวิ่งไปยังหัวแถวทหารเพื่อไปถวายรายงาน
6. เมื่อสิ้นสุดการบรรเลงสรรเสริญพระบารมีผู้บังคับกองผสมกราบทูลถวายรายงานและอัญเชิญเสด็จพระราชดำเนินทรงตรวจพลสวนสนาม
7. พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัวเสด็จพระราชดำเนินทรงตรวจพลสวนสนามโดยมีผู้บังคับกองผสมและนายทหารชั้นผู้ใหญ่ตามเสด็จ ดุริยางค์บรรเลงเพลงมาร์ชธงไชยเฉลิมพลเสร็จแล้วเสด็จพระราชดำเนินขึ้นพลับพลาที่ประทับ
8. ผู้บังคับกองผสมสั่งปลดดาบ เจ้ากรมสารบัญทหารบกทูลเกล้าฯ ถวายสูจิบัตรพิธีถวายสัตย์ปฏิญาณตนฯ
9. พลแตรเดี่ยวเป่าสัญญาณเตรียมตัว หมู่เชิญธงชัยเฉลิมพลออกมาหน้าแถวเพื่อเตรียมเชิญธงฯ ไปยังหน้าพลับพลา
10. พลแตรเดี่ยวเป่าสัญญาณหน้าเดิน หมู่เชิญธงฯ อัญเชิญธงฯ โดยการเดินเปลี่ยนสูงไปยังหน้าพลับพลา ดุริยางค์บรรเลงเพลงมหาชัยจนทุกหมู่มาพร้อมกันที่หน้าพลับพลา
11. นายทหารชั้นผู้ใหญ่ออกมาตั้งแถวหน้าพลับพลาที่ประทับผู้บัญชาการทหารสูงสุดทูลเกล้าฯ ถวายพานดอกไม้ ธูปแพ เทียนแพ
12. ผู้บัญชาการทหารสูงสุดกล่าวคำถวายพระพร และนำทหารกล่าวคำถวายสัตย์ปฏิญาณตน จบแล้วดุริยางค์บรรเลงเพลงสรรเสริญพระบารมีทหารทุกนายถวายความเคารพและขับร้องถวาย ทหารปืนใหญ่ยิงสลุตเฉลิมพระเกียรติ 21 นัด ตามจังหวะเพลง ในสนามเสือป่ามีการปล่อยลูกโป่งสีและแพรถวายพระพร
13. พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัวทรงมีพระราชดำรัสตอบทหาร จบแล้วดุริยางค์บรรเลงเพลงสรรเสริญพระบารมี ทหารทุกนายถวายความเคารพ
14. หมู่เชิญธงฯ ทุกหมู่กลับเข้าประจำแถวของตน ดุริยางค์บรรเลงเพลงมาร์ชธงไชยเฉลิมพล
15. พลแตรเดี่ยวให้สัญญาณเตรียมตัว ผู้บังคับกองผสมสั่งทหารติดดาบ และสั่งแถวทหารแปรขบวนเตรียมการสวนสนาม
16. พลแตรเดี่ยวให้สัญญาณหน้าเดิน กองผสมทำการสวนสนามผ่านหน้าพลับพลาที่ประทับจนครบทุกกอง ดุริยางค์บรรเลงเพลงมาร์ชราชวัลลภ แต่ในขณะที่กองพันที่ 13 คือ กองพันทหารม้าที่ 29 รักษาพระองค์ ซึ่งได้นำม้ามาเข้าร่วมสวนสนามด้วยนั้น ดุริยางค์จะเปลี่ยนไปบรรเลงเพลง King Cotton แทน เพื่อให้สอดคล้องกับจังหวะการเดินของม้า
17. ดุริยางค์ทหารเคลื่อนขบวนมายังหน้าพลับพลาที่ประทับ เพื่อขับร้องเพลงถวายพระพร ซึ่งประพันธ์โดยกองดุริยางค์ทหารบก จบแล้วพระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัว และพระบรมวงศานุวงศ์เสด็จพระราชดำเนินกลับ ดุริยางค์บรรเลงเพลงสรรเสริญพระบารมี แตรเดี่ยวเป่าสัญญาณถวายความเคารพ 3 จบ ผู้บังคับกองผสมกล่าวนำทหารถวายพระพร "ทรงพระเจริญ" 3 ครั้ง
18. แตรเดี่ยวให้สัญญาณเลิกแถว ผู้บังคับกองผสมสั่งเลิกแถว ดุริยางค์บรรเลงเพลงเดิน (เพลงสยามานุสติ)